操作说明：点击拖拽绘制障碍物 | Shift+点击设置起点 | Ctrl+点击设置终点
A*算法是一种启发式搜索算法，通过评估函数f(n) = g(n) + h(n)来选择最优路径， 其中g(n)是从起点到节点n的实际代价，h(n)是从节点n到终点的估计代价。
系统将障碍物标记为不可通行区域，在路径规划时自动绕过这些区域， 确保生成的路径不会穿越障碍物。
当环境发生变化时（如新增障碍物），系统会重新计算路径， 确保始终能找到最新的最优路线。